要回答這個(gè)問(wèn)題，首先扔兩個(gè)不是結論的結論：
一、工業(yè)機器人做為一個(gè)發(fā)展比較成熟的產(chǎn)品，從普通用戶(hù)角度很難評判幾個(gè)領(lǐng)頭廠(chǎng)家產(chǎn)品之間的技術(shù)差距。就好比有人問(wèn)奔馳和寶馬的造車(chē)技術(shù)有何優(yōu)劣，我等吃瓜群眾只能說(shuō)一句“坐奔馳，開(kāi)寶馬”。造車(chē)用的絕大部分關(guān)鍵技術(shù)，奔馳有的寶馬肯定也有，其他“營(yíng)銷(xiāo)性技術(shù)”的區別，不會(huì )影響到技術(shù)競爭格局。工業(yè)機器人行業(yè)也是如此，從實(shí)際應用的角度來(lái)看，技術(shù)差距造成的影響遠比使用習慣／功能設計差異造成的影響要小，除非技術(shù)存在代次上的差距。
二、要評判這么多家產(chǎn)品之間的技術(shù)差距，并給出具有說(shuō)服力的結論，至少需要兩個(gè)前提：
1.是對幾家機器人的典型產(chǎn)品都深入使用和分析過(guò)，這需要大量資源支持和長(cháng)時(shí)間的實(shí)踐；
2.是需要人員自身具備非常深厚的技術(shù)積累，才能給出基本正確的分析結果，這樣的人員在國內非常稀有。
我只用過(guò)其中3家的產(chǎn)品，較為深入的分析過(guò)其中2家的技術(shù)，因此結合以上兩點(diǎn)結論，本文主要作用是為想了解工業(yè)機器人四大廠(chǎng)家基本信息的小伙伴提供一些參考，僅代表個(gè)人觀(guān)點(diǎn)（因此必然受個(gè)人喜好影響），由于經(jīng)歷有限水平有限，肯定有很多不當之處，歡迎評論指出，謝絕撕逼。
一、ABB
ABB機器人家族
ABB的機器人產(chǎn)品傳遞給外界的形象可以概括為：嚴謹，實(shí)用至上。
首先體現在機器人控制技術(shù)上。ABB的“xxxxxMove”技術(shù)不說(shuō)超先進(jìn)水平，至少也是業(yè)界先進(jìn)。四十多年的機器人研發(fā)和工程經(jīng)驗，說(shuō)先進(jìn)國內15年應該不夸張。對此感興趣想看熱鬧的可以去搜搜視頻，想學(xué)習的可以去搜搜相關(guān)論文，干貨多多。同時(shí)IRC5提供非常完善的工藝軟件包，基本上能用機器人的地方，ABB都提供了解決方案：
常見(jiàn)的都有，不常見(jiàn)的不做
第二個(gè)之處體現在A(yíng)BB的技術(shù)文檔上。其產(chǎn)品隨機文檔非常非常非常的良心，充實(shí)的內容，排版，嚴謹的版本控制，強烈推薦閱讀。其內容可以完勝絕大部分國內以ABB機器人為原型編寫(xiě)的培訓教材，只可惜只有一些基礎操作文檔提供了中文版，并且翻譯水平稍微有點(diǎn)對不住觀(guān)眾。
再有一個(gè)我認為和有關(guān)聯(lián)的是，你在外界能獲取到的宣傳視頻或者廣告，絕大部分是非常的產(chǎn)品應用展示或者性能展示，很少見(jiàn)到ABB拍攝特效剪輯視頻，很難吸引眼球，但是可以博得業(yè)內人士好感。
而追求實(shí)用化的ABB產(chǎn)品，外觀(guān)不出彩，配件選型不追新，實(shí)用夠用再來(lái)點(diǎn)好用，與豐田的“中庸”之道有一些相像之處。
在控制系統方案上，ABB現款I(lǐng)RC5的主控制器采用了x86架構，運行VxWorks系統，負責機器人任務(wù)規劃、外部通信、參數配置等上層任務(wù)；伺服驅動(dòng)部分由單獨的Axis Computer完成，配備獨立的放大模塊；示教器FlexPendant采用Arm＋WinCE的方案，通過(guò)TCP／IP與主控制器Main Controller通信，每一個(gè)模塊都是常見(jiàn)方案，不追新不取巧，但是你又用不出什么太大的怨言。
實(shí)用至上的特點(diǎn)在機械設計上體現的更為明顯，ABB的機器人在機械方案上屬于中規中矩的類(lèi)型，特別出彩的設計很少，各主要機械部件定制化水平相對其他三家來(lái)講也是偏低的，由此導致ABB機器人的顏值不如KUKA和FANUC的同類(lèi)產(chǎn)品，但是對于A(yíng)BB這種大廠(chǎng)來(lái)講，通過(guò)“高顏值”這種非功能特性提升客戶(hù)信心不是必要需求。
總之，ABB的機器人有強大的技術(shù)水平，完善的支持文檔，相對成熟的網(wǎng)上社區，巨大的市場(chǎng)保有量和應用案例，so when in doubt，choose ABB。
好吧，我承認我是看文檔看出了好感。
二、KUKA
伴隨著(zhù)要被美的Midea收購的新聞，KUKA在今年著(zhù)實(shí)火了一把，估計很多不是工業(yè)機器人圈里的人都知道有一家德國機器人公司要被中國人收購了。同是歐洲企業(yè)，KUKA產(chǎn)品給人的感覺(jué)遠比ABB要現代、活潑很多，如果把ABB比作是國企里按部就班的工程師，那KUKA就是新鮮思想隨時(shí)迸發(fā)的互聯(lián)網(wǎng)PM，追新、時(shí)尚是KUKA的標簽。
但不要誤認為KUKA是渾水摸魚(yú)的廠(chǎng)商，能長(cháng)期入圍四大家族，必然有幾把大刷子。
KUKA是四大家族中較“軟”的機器人廠(chǎng)商，新的控制系統KRC4同樣使用了基于x86的硬件平臺，運行VxWorks＋Windows系統，把能軟件化的功能全部用軟件來(lái)實(shí)現了，包括Servo Control，Safety Controller，Soft PLC等等。示教器的實(shí)現方式與ABB不同，KRC4人機交互界面運行在主控制器上，示教器使用遠程桌面登陸Mian Controller來(lái)訪(fǎng)問(wèn)HMI，同時(shí)使用EtherCAT FSoE傳輸安全信號，減少接線(xiàn)和安全配件，可以提高可靠性。
理論上，用軟件來(lái)實(shí)現硬件功能可以減少原件數量，提升系統靈活性并降低成本，不過(guò)里面很多東西都是外包協(xié)作開(kāi)發(fā)，不知道成本是降了還是升了……
KUKA在工業(yè)機器人這個(gè)行當也闖了40多年，該有的積累一個(gè)不少，工藝包照樣提供了一大堆，常見(jiàn)應用一個(gè)不缺。
ABB有那么多工藝軟件包，哥也有啊
除了上面常見(jiàn)的業(yè)務(wù)，KUKA發(fā)展了很多“偏門(mén)”的黑科技，其他家暫時(shí)還沒(méi)有很好的競爭產(chǎn)品：
七軸協(xié)作機器人iiwa
全向移動(dòng)平臺OmniMove，上圖用于A(yíng)irbus客機機身搬運
重型6軸機器人，可搬運1噸＋的負載，
目前僅有FANUC推出競品
專(zhuān)用于科研和教育領(lǐng)域的移動(dòng)小機器人youbot
KUKA還是一家有些任性的廠(chǎng)商。
吃瓜群眾：“你在新款控制器里引入那么多新技術(shù)，風(fēng)險有點(diǎn)大啊”
KUKA：“我不管，我要技術(shù)先進(jìn)。”
吃瓜群眾：“你示教器上的6D鼠標經(jīng)常漂移，時(shí)間長(cháng)了容易壞啊”
KUKA：“我不管，我要操作手感好。”
吃瓜群眾：“你把本體設計那么精致，生產(chǎn)成本高啊”
KUKA：“我不管，我要產(chǎn)品好看。”
吃瓜群眾：“你宣傳片都是剪輯的，欺騙群眾感情啊”
KUKA：“我不管，我要酷炫。”
單看產(chǎn)品外觀(guān)，比ABB那就時(shí)尚太多了，到Google上搜索“Industrial Robot IF Award”，前面出來(lái)的全是KUKA。
KUKA還是做機器人的廠(chǎng)家里較會(huì )玩特效的。這貨近幾年發(fā)布了幾個(gè)不靠譜的宣傳視頻，圈外是火了一把，圈內被很多人吐槽。問(wèn)題是工業(yè)機器人圈外人不買(mǎi)啊，莫非前幾年就知道可能要被收購，早就開(kāi)始造勢了？
總而言之，KUKA是一家“不走尋常路”的廠(chǎng)商，雖然技術(shù)水平相對ABB較弱，但仍然代表了業(yè)內先進(jìn)水平，如果Midea的收購成功，必然是一筆劃算的買(mǎi)賣(mài)。
KUKA這風(fēng)格如果在中國轉戰消費和商業(yè)市場(chǎng)，混的比在工業(yè)領(lǐng)域好。
三、FANUC
富士山下的黃色巨人 － Fanuc
Fanuc的總部坐落在富士山下，得益于其在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的巨大成就，被人們稱(chēng)為“富士山下的黃色巨人”，同時(shí)Fanuc也是較早為人所熟知使用機器人制造機器人（不是用來(lái)炒作的噱頭）的企業(yè)。
個(gè)人認為在四大家族中，把工業(yè)感和設計感結合較好的是Fanuc的產(chǎn)品，讓人一眼看上去就知道是工業(yè)領(lǐng)域的產(chǎn)品，但又有一種說(shuō)不出的精致感。而這種精致感并不是僅僅是工業(yè)設計的功勞，而更多來(lái)自于設計、制造、調試的良好平衡。
這種平衡來(lái)自于Fanuc的多年專(zhuān)注以及上下游產(chǎn)業(yè)鏈整合。Fanuc有三個(gè)緊密結合的業(yè)務(wù)板塊，分別是數控系統及伺服系統，機器人和機床：
按照FANUC的說(shuō)法，這三大板塊的控制部分采用了統一的平臺（Common Control Platform），提供集成度，降低成本和集成難度。因此FANUC的機器人在上游有自家先進(jìn)的伺服系統和運動(dòng)控制系統構成機器人控制器，還有自家先進(jìn)的機床和機器人負責機械的加工及生產(chǎn)；下游有巨量的CNC集成應用支持（FANUC機床全球出貨量已經(jīng)達到200多萬(wàn)臺），這種成本和技術(shù)上的優(yōu)勢，對于其他家機器人廠(chǎng)商來(lái)講很難模仿和超越。
在集成軟件包方面，FANUC為用戶(hù)提供了大約70個(gè)選項包，可以滿(mǎn)足絕大部分應用需求。同時(shí)FANUC也是目前業(yè)內在機器人控制器內集成視覺(jué)的廠(chǎng)商，只需要購買(mǎi)普通的工業(yè)相機即可完成各種復雜的視覺(jué)應用。
FANUC還有著(zhù)在工業(yè)圈很難想象的高利潤率，以2015年為例：
KUKA，總營(yíng)收29．7億美元，息稅前利潤率6．6％，稅后收入8600萬(wàn)美元；
Yaskawa，總營(yíng)收為37．2億美元，凈收入2．3億美元，利潤率6．2％；
ABB，總營(yíng)收為354．8億美元，凈收入19．3億美元，利潤率5．4％。（機器人只占ABB全部收入的一小部分，數據僅供參考）
FANUC，總營(yíng)收60．8億美元，凈收入17．3億美元，利潤率28．5％
夸完吐槽下：
不知道有多少人注意到一個(gè)事實(shí)，那就是在網(wǎng)絡(luò )上很難搜索到FANUC的技術(shù)或產(chǎn)品資料，而這種情況源自FANUC的有意為之。
在2009年，FANUC通知的工業(yè)機器人論壇Robotforum刪除其網(wǎng)站上所有網(wǎng)友分享的FANUC機器人的隨機文檔和技術(shù)資料，有理由相信其他的討論平臺同樣收到了類(lèi)似的通知：
但實(shí)際上目前幾乎所有的機器人廠(chǎng)商在其官方網(wǎng)站上都或多或少提供了產(chǎn)品技術(shù)文檔供用戶(hù)下載，即使是被人們認為“不夠開(kāi)放”的其他日系廠(chǎng)商，譬如Denso，Mitsubishi等，都提供了足夠了解該品牌機器人絕大部分功能的文檔。
開(kāi)放的文檔不僅可幫助用戶(hù)更快的熟悉產(chǎn)品，實(shí)際上也減少了廠(chǎng)商技術(shù)支持的工作量，但是FANUC顯然不這么想，相反，FANUC針對二手機器人技術(shù)支持的規定又為人詬?。喝绻阗徺I(mǎi)了一臺二手FANUC機器人，在正式使用前需要要向Fanuc繳納大約＄10000／臺的重授權費（Re－license Fee），以便讓FANUC在它的數據庫中將那臺機器人的主人變更為你。如果不繳納，沒(méi)有技術(shù)支持，沒(méi)有軟件升級，沒(méi)有修理配件，再加上你可能連說(shuō)明書(shū)都沒(méi)有，祈禱吧。
不過(guò)話(huà)說(shuō)回來(lái)，在中國這幾十年的現代化建設進(jìn)程中，類(lèi)似這樣被外資企業(yè)近乎強征的費用各行各業(yè)應該都不鮮見(jiàn)，發(fā)達國家的企業(yè)在落后市場(chǎng)充分利用其先發(fā)優(yōu)勢無(wú)可厚非，但一直落后挨坑是不能忍的。國內做科技實(shí)業(yè)的公司，即使沒(méi)能很好的活下去，把國外產(chǎn)品的價(jià)格拉下來(lái)，于國于民也是有莫大好處的。
扯遠了，一句話(huà)概括，FANUC證明了專(zhuān)注和產(chǎn)業(yè)鏈整合的力量。
四、YASKAWA
因為安川有自己的伺服系統和運動(dòng)控制器產(chǎn)品，并且其技術(shù)水平在日系品牌中應該處于前列梯隊，因此他家機器人的總體技術(shù)方案與FANUC非常相似，除去減速器外購，其他諸如控制器、伺服系統和機械設計都是自己完成。
安川機器人的設計思路是簡(jiǎn)單夠用。在四大家中，安川的綜合售價(jià)較低，再加上背后有首鋼莫托曼的本土支持（印象中安川應該是正式進(jìn)入中國市場(chǎng)的機器人公司，早在1997年就與首鋼合資成立了首鋼莫托曼），國內會(huì )用安川機器人的應該不在少數。
但我對安川的了解比較少，原因主要有兩個(gè)：
第一個(gè)原因，是安川的小型機器人長(cháng)的太丑，追求簡(jiǎn)單實(shí)用的單薄機身設計配上藍色的涂裝，看上去顯得很簡(jiǎn)陋，不能忍。
第二個(gè)原因，還是太丑……
開(kāi)個(gè)玩笑，其實(shí)安川的小型機器人外觀(guān)設計思路與ABB很像，都是講究實(shí)用性遠大于外觀(guān)。區別在于歐系出身的ABB，其機器人設計的剛性比較好，配上淺色系的外觀(guān)，雖談不上好看但至少還有一些嚴肅的工業(yè)感；安川的小機器人外觀(guān)很單薄，再配上他家藍色的涂裝，總感覺(jué)配不上四大家的名號。
總結
四大家很強，真的很強；
四大家是按銷(xiāo)量評選出來(lái)的，由于這四家的產(chǎn)品線(xiàn)很全，因此銷(xiāo)量相對較大。其他機器人廠(chǎng)商多專(zhuān)注于某個(gè)領(lǐng)域，雖然銷(xiāo)量較小，但是在細分領(lǐng)域的技術(shù)水平并不比四大家弱。
瞎評一堆，各位瞎看就好，對別人家的了解再多也是別人家的機器人，還是好好發(fā)展國產(chǎn)機器人較靠譜。
文章來(lái)源： OK智能制造
